基于粒子群算法的机器人运动学参数标定研究

摘要：

　　为了提高机器人末端绝对定位精度，提出了一种基于粒子群算法的机器人运动学几何参数标定方法，对工业机器人的参数误差进行辨识和补偿.首先，为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况，采用了MDH 参数法建立误差模型；其次，为了把测量数据定义在同一坐标轴上，使用结合模型精度补偿的机器人方位与手眼关系同步标定的坐标转换方法；然后用粒子群算法辨识出机器人的模型几何参数误差.通过对ABB 工业机器人的仿真，实验计算和标定，机器人的平均绝对定位精度提高了66.9％.结果 表明，文章中的标定算法可以有效地辨识出机器人的模型参数误差，对机器人的模型参数进行补偿后能有效提高绝对定位精度.

关键词： 计量学 工业机器人 粒子群算法 MDH模型 坐标转换 绝对定位精度

作者: 陈相君 赵志方 任国营 栗大超 班朝

作者单位: 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072;中国计量科学研究院,北京100029 新疆维吾尔自治区计量测试研究院,新疆乌鲁木齐830011 新疆维吾尔自治区计量测试研究院,新疆乌鲁木齐830011;中国计量科学研究院,北京100029 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072 中国计量科学研究院,北京100029;中国计量大学机电工程学院,浙江杭州310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第23届国际测量联合会(IMEKO TC4)国际研讨会暨第5届中国电磁计量技术会议

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 85-91

在线出版日期: 2019-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）