参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

摘要：

　　针对参数不确定的足式机器人关节控制问题，建立了足式机器人单腿动力学模型，分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性，建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型；然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法；最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真。仿真结果验证了建模和控制方法的有效性。

关键词： 足式机器人 关节控制 特征模型 全系数自适应控制

作者: 张世俊 邢琰

作者单位: 北京控制工程研究所,北京100190 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 625-630

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）