单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别
针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题，设计了一种基于模型的反馈控制器，以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走.首先，设计一种组合式无框轮，通过动态规划运动方程进行反馈控制.其次，当假定物理参数未知并改为使用预测参数时，进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性.控制器具有一定的预测误差适应性，所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001％，通过提出的神经网络模型预测物理参数，预测参数的平均误差为1.1％.
步行机器人 神经网络 有限循环行走 速度控制 参数辨识
危清清 林云成 肖轩 陈磊 刘宾 王耀兵
空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室,北京100094;中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部,北京100094 清华大学航天学院,北京100084
国内会议
上海
中文
673-679
2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）