机器人航天员精细操作方法及在轨验证

摘要：

　　针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题，建立了具有双臂手的机器人航天员系统。该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成，具有位置、力矩、视觉等多种感知功能。为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术，在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验，为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据。

关键词： 机器人航天员 机械臂 仿人灵巧手 在轨人机协同

作者: 李志奇 刘伊威 于程隆 金明河 倪风雷 刘宏

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 606-612

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）