基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究

摘要：

　　针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求，提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性，分析设定地貌主动感知触发条件，并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数，通过与强化学习框架相结合构建完整的地貌主动感知方法。仿真结果表明，该方法能够规划有效地貌感知动作序列，并指导星载相机去主动感知目标地貌，进行主动感知后的地貌视觉显著性优于初始图像。

关键词： 强化学习 月表地貌 主动感知 视觉显著性

作者: 余萌 居鹤华 韩亮亮

作者单位: 南京航空航天大学航天系统工程系,南京210016 上海宇航系统工程研究所,上海201109;中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,上海201108

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 600-605

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）