局部自主遥操作中的抓取构型识别研究

摘要：

　　针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题，提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法，通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进，以提高抓取构型识别的准确率.首先将抓取构型参数化，然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别，结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度，并通过线性回归方法对抓取区域进行修正.通过搭建机器人试验平台，利用Cornell Grasp Dataset 进行训练与测试进行验证.试验结果表明，提出的方法在简单网络识别准确率为96.4％，并成功实现机器人对目标的抓取.

关键词： 局部自主遥操作 目标检测 抓取构型识别 快速区域卷积神经网络

作者: 韩冬 黄攀峰 齐志刚

作者单位: 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安710072;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072;山西师范大学物理与信息工程学院,临汾041000 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安710072;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 586-593

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）