模块化轮腿式月面机器人方案设计
针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题，引入模块化设计观点，基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直线运动车身动态平稳度为评价标准，通过机器人足式运动学分析，以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例，进行了机器人构型设计。仿真结果表明，直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳，可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考。
模块化 可重构机器人 运动学分析 轮腿式机器人
岳念 李聪 韩亮亮 张元勋
重庆大学教育部深空探测联合研究中心,重庆400044;重庆大学机械工程学院,重庆400044 上海宇航系统工程研究所,上海201109;中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,上海201108 重庆大学教育部深空探测联合研究中心,重庆400044;重庆大学航空航天学院,重庆400044
国内会议
上海
中文
667-672
2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）