一种混合协同定位的多机器人通信方法研究
针对月面环境下无GPS 定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题，提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案，实现月面多机器人的精准定位，然后采用基于MODBUS 的网络通信方法进行信息互通，将接收的信息数据进行自动缓存和融合，最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外，将提出的通信组网框架在STM32 平台上进行开发和测试，在400 m 实验测试中通信正常，定位精度达到米级。
MODBUS 无线组网 通信与定位平台 中断机制
艾浩军 韩亮亮 黄乐 金子龙 王壹丰
武汉大学国家网络安全学院,武汉430073 上海宇航系统工程研究所,上海201109;中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,上海201108 武汉工程大学计算机科学与工程学院,武汉430205
国内会议
上海
中文
646-651
2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）