一种鲁棒的多目视觉惯性即时定位与建图方法

摘要：

　　针对深空环境下机器人精确自定位的大视野和防抖性要求，提出了一种基于多图像匹配和惯性约束的即时定位与建图(SLAM)方法。基于对多目情况下SLAM系统的像素投影与位姿跟踪过程的分析，引入紧耦合视觉惯性约束，以降低轨迹估计的累计漂移误差，增强系统的鲁棒性，使其在快速运动时定位不易丢失；针对鲁棒初始化的需求，提出了一种稳定的自动静止初始化方法。搭建了多目相机视觉惯性定位的仿真试验平台，在V-REP中搭建仿真试验场景，仿真结果验证了本方法的定位准确性和鲁棒性。

关键词： 多目相机 视觉惯性紧耦合优化 自动静止初始化 即时定位与建图

作者: 傅博 焦艳梅 丁夏清 吴俊 熊蓉

作者单位: 浙江大学智能系统与控制研究所,杭州310027;浙江大学工业控制技术国家重点实验室,杭州310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 581-585

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）