月面仿人机器人实时控制系统设计

摘要：

　　针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架.主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-Ⅱ 上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性.

关键词： 月面仿人机器人 QNX EtherCAT 实时控制

作者: 姜朝峰 莫小波 朱秋国 吴俊 熊蓉

作者单位: 浙江大学智能系统与控制研究所,杭州310027 杭州云深处科技有限公司,杭州310027 浙江大学智能系统与控制研究所,杭州310027;浙江大学工业控制技术国家重点实验室,杭州310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 618-624

在线出版日期: 2019-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）