导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制
为提高导引头稳定平台抗扰性，提出了一种导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制策略.首先根据扰动特点将扰动分为摩擦力矩和“剩余扰动”两部分，基于Stribeck摩擦模型辨识摩擦参数，并进行摩擦力矩补偿；采用扩张高增益观测器对“剩余扰动”进行估计，并给出了扩张高增益观测器的收敛条件.然后设计了改进滑模控制器作为稳定回路的控制器实现伺服控制，采用Lyapunov函数证明其稳定性.最后，搭建测试系统分别进行了稳定平台性能测试和导引头性能测试，用于验证跟踪和抗扰效果.实验结果表明，跟踪1(°)/s的梯形波时，提出的控制器有效地补偿了摩擦，同时稳态精度提高了0.032 8(°)/s；给定三轴转台典型幅值和频率扰动下，采用提出的控制器时系统隔离度至少提高了0.57％.表明提出的控制器改善了系统抗扰性.
改进滑模控制器 扩张高增益观测器 隔离度 摩擦补偿
张明月 刘慧 赵伟伟 储海荣 周满 苗锡奎 张帆
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033;中国科学院大学,北京100049 中国洛阳电子装备试验中心光电对抗测试评估技术重点实验室,河南洛阳471000
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2057-2066
2018-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）