基于扩张状态观测器的快速步进/凝视成像机构控制
提出一种基于扩张状态观测器并引入加速度补偿策略的控制器设计方案,以实现快速步进/凝视成像机构对控制性能的高要求.首先,阐述了扩张状态观测器理论,对其特性进行了详细分析,并设计了以成像机构为被控对象的三阶线性扩张状态观测器.通过将观测器置于速度内环反馈通道,设计了基于扩张状态观测器的位置和速度双回路控制器.在此基础上,利用观测器输出的加速度估计值,提出加速度补偿策略,并设计了补偿环节.实验结果表明,与无加速度补偿环节相比,引入加速度补偿后,成像机构每次步进调节时间由76 ms减小到33 ms,凝视期间的角位置精度由约0.07.减小到0.01.以内,速度波动减小约2～3倍,成像机构的控制性能明显改善.控制器设计简单,需整定参数少,对于提高同类控制系统性能具有较高的实用价值.
快速步进/凝视成像 扩张状态观测器 加速度补偿 扰动估计 带宽参数化
黄浦 杨秀丽 修吉宏 李军 李友一 许永森
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院航空光学成像与测量重点实验室,吉林长春130033 空军航空大学,吉林长春130022
国内会议
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2084-2091
2018-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）