水下机器人智能检测系统在大藤峡水利枢纽工程中的应用实践
研发水下机器人智能检测系统的目标是利用先进的水下机器人(ROV)作为平台，搭载光学摄像机、高分辨率3D探测声呐、2D多波束图像声呐、激光测量仪、高精度超短基线定位系统等传感器，对大坝、消力池、闸门等水下结构物进行近距离观察测量。同时，利用高分辨率多波束测深系统，结合大坝的设计模型，形成大坝的3D模型，利用该模型为ROV进行3D导航，记录ROV的检测位置(大地坐标)并标注检测结果，对存在的隐患点提出维护意见。大坝检测工作完成后，所有检测数据将以数字化的形式存储，形成水库大坝及水下结构物的"体检"档案，便于在下一个检测周期进行对比，以便评估隐患点的变化程度。该系统在大藤峡水利枢纽工程中应用取得了良好的效益。
安全检测 水下机器人 三维声呐 大藤峡
朱长富 谢济安 吴海金 钟传熙
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2022-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）