基于特征点法的VSLAM综述

摘要：

　　目前，随着计算机视觉、自动驾驶技术的发展，视觉SLAM(VSLAM)受到越来越多的关注。其中，基于特征点法的VSLAM因其计算量相对较小，性能稳定而成为研究热点。本文针对基于特征点法的VSLAM发展，主要趋势是从手工设计特征转变为深度学习方法提取特征，以及近期成果进行概述总结，并将其和另一种视觉里程计设计方法——直接法进行对比，最后，就其存在的问题提出一些改进策略，并对其发展趋势进行展望。

关键词： VSLAM 特征点 关键点 描述子

作者: 朱镇坤 戴德云 王纪凯 陈宗海

作者单位: 中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,中国,230026

会议类型: 国内会议

会议名称: 第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 59-63

在线出版日期: 2021-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）