基于车身圆避撞模型的交叉口合流工况智能车决策控制研究

摘要：

　　交叉路口由于其复杂性和交通事故高发率引起国内外学者关注,L3级以上自动驾驶发展过程中不可避免地需要解决交叉路口下的自动驾驶决策控制问题。文章以双向单车道交叉路口下的直行车与转向车合流工况为研究对象,提出一种基于车身圆避撞模型的直行智能车决策控制方法。通过建立研究对象的道路几何学模型推导合流过程中的避撞关键位置,随后基于车辆到达避撞关键位置的时间差计算引导智能车安全通过交叉路口的期望车速。运用强化学习方法解决直行智能车的决策控制问题,通过引入所计算的期望车速引导智能体向所规划的通行决策方向学习收敛。

关键词： 交叉路口 自动驾驶 决策控制 避撞模型

作者: 刘永刚 喻志成 陈智航 陈峥

作者单位: 重庆大学机械与运载工程学院//机械传动国家重点实验室,重庆,中国,400044 昆明理工大学交通工程学院,云南昆明,中国,650500

会议类型: 国内会议

会议名称: 第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 371-376

在线出版日期: 2021-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）