基于多元环境特征的视觉定位方法综述
随着自动驾驶和移动机器人等无人系统领域的快速发展，基于相机的视觉定位方法受到了广泛的关注。面对复杂的工作环境，基于单一类型环境特征的方法难以实现鲁棒精确的视觉定位。本文针对工作场景类型的多样性，对视觉定位方法中所采用的多元环境特征展开综述。首先对视觉定位任务中遇到的挑战性场景进行了介绍。然后详细介绍了特征点、直线、平面和物体等常用环境特征的提取方法，以及基于各类特征的相机位姿解算方法。最后围绕多特征融合、场景理解和模型自适应选择等关键点，展望了视觉定位技术的未来发展方向。
视觉SLAM 视觉重定位 目标检测 状态估计
林士琪 王纪凯 赵皓 陈宗海
中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230027
国内会议
第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)
合肥
中文
392-396
2021-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）