分步多船避碰路径规划

摘要：

　　针对宽阔水域中船舶避碰路径不符合COLREGs的问题，提出一种分步多船避碰路径规划算法。首先将障碍物船舶看作静态障碍物，将萤火虫路径规划算法与船舶安全领域的静态路径规划相结合，得到船舶避碰的转向点；然后根据COLREGs对转向点的转角进行动态修改。通过对算法的仿真，可以解决多船避碰路径规划问题。

关键词： 萤火虫算法 多船避碰 路径规划 COLREGs

作者: 孙牧 颜德文 杲飞

作者单位: 大连海事大学船舶电气工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航海学会2019年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 65-69

在线出版日期: 2019-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）