一种用于智慧公路的多源组合导航系统设计
自动驾驶技术是智慧交通应用的关键技术，移动车辆的高精度高可靠性定位导航技术成为自动驾驶在智慧交通应用中急需突破的关键技术之一。公路车辆交通复杂而多样，自动驾驶车辆普遍存在着行驶场景繁杂、环境复杂的特点，目前车辆自动驾驶的主要导航技术包括GNSS 全球卫星导航定位系统、惯性陀螺加速度导航系统、激光雷达点云、视觉智能等多种方式，但是任何一种导航技术都不能独立解决场景繁杂、环境复杂的应用。针对智慧交通应用中的复杂环境需求，设计了一种基于GNSS、微机械惯性(MEMS惯性)、里程计的多源组合导航系统。通过系统设计研究、多场景测试方案设计和实际测试数据比对分析，验证了多源组合导航系统的精度和可靠性，无论是静态、动态还是接入车辆自动驾驶系统，测试的位置精度和可靠性都达到该项目设计预期。
GNSS MEMS 多源组合导航 RTK实时差分 卡尔曼滤波
马远 钱道庆 王维松 夏蜀科
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2022-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）