物流机器人机械臂动力学仿真与有限元分析

摘要：

　　本文通过对一种AGV 物流机器人搭载的机械臂进行动力学仿真,获得机械臂优化后在底座产生的倾覆力矩最大为0.7N·m,小于机器人底盘能够抵抗的1.55N·m；通过对机械臂进行重力场中的有限元分析,得到机械臂末端的变形量为1cm；通过模态分析获得机械臂的共振频率,推导出移动机器人底盘直流电机的转速应避开0.96n/s,0.98n/s,3n/s,和8n/s.

关键词： AGV机器人 机械臂 动力学仿真 有限元 模态分析

作者: 胡瑞博 赵宇通 王贵印 袁泉 王青春

作者单位: 北京林业大学工学院 北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 2021 Altair 技术大会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 917-925

在线出版日期: 2021-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）