基于迭代学习控制的岸桥小车定位控制仿真研究
为实现岸桥小车定位后减少甚至消除集装箱摇摆，提高岸桥工作效率。通过对岸桥吊重系统的动力特性分析，基于广义坐标下拉格朗日方程建立的小车—吊重数学模型，依据在定点停靠阶段集装箱吊运过程的重复特性，选择开环PD 型迭代学习控制方法进行仿真分析，经过多次调试整定PD 参数。基于Simulink 对迭代学习控制器进行建模，设计不同绳长吊重系统模型。仿真实验结果对算法进行了很好的验证，对工程应用具有一定的实用参考价值。
岸桥 定位控制 仿真模型 迭代学习控制
梁岗 赵一鸣 覃恒明
上海海事大学,上海 201306
国内会议
珠海
中文
3154-3160
2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）