轴承环锻压机器人运动学分析与动力学仿真

摘要：

　　本文以研发设计的轴承环锻压机器人为例，对其进行了运动学分析和动力学仿真，主要目的是为提高机器人本身工作能力和实现更好地控制提供有力的依据。利用D-H法建立表达各连杆间关系的坐标系，根据各连杆构件的参数建立轴承环锻压机器人的运动学方程并求出正解和反解，再利用MATLAB ROBOTICS TOOLBOX对其进行仿真；在此基础上，建立轴承环锻压机器人的虚拟样机模型，并用ADAMS软件对机器人进行动力学仿真。通过对轴承环锻压机器人进行仿真分析，验证了各结构参数设计和仿真方法是正确的，为进一步对机器人的控制以及对驱动系统的选择提供了有利帮助。

关键词： 轴承环锻压机器人 运动学分析 动力学仿真

作者: 陈冬冬 杨林 吕加松

作者单位: 沈阳工业大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110000

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）