基于状态反馈的慢刀伺服系统鲁棒重复控制
慢刀伺服系统中存在的负载扰动，参数摄动以及非线性摩擦等会影响系统的伺服性能，为了在保证跟踪性能的基础上，消除上述不确定性因素的影响，提出一种基于状态反馈的鲁棒重复控制策略。重复控制在跟踪周期性外激励信号方面具有明显优势，但伺服系统的稳定性难以得到保证，本文引入了状态反馈以保证系统的鲁棒稳定性，将重复控制器的设计问题转化为状态反馈增益的设计问题。仿真结果表明，该方案对慢刀伺服系统不确定性有很强的鲁棒性，同时，系统具有较好的跟踪性能，大大提高了慢刀伺服系统的鲁棒跟踪精度。
慢刀伺服系统 状态反馈 鲁棒重复控制
巩星宇 孙宜标 郑洪丽
沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳 110870
国内会议
沈阳
中文
1-6
2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）