基于反推和积分滑模控制的柔性关节机器人研究
针对具有不匹配扰动的柔性关节机器人，本文采用了一种积分滑模控制和反推控制相结合的一种鲁棒阻抗控制器。积分滑模控制可以完全解耦干扰，但需要匹配条件的扰动。柔性关节机器人连杆侧的扰动不满足匹配条件，不能通过电机侧的实际输入直接解耦。为了解决这个问题，将反推控制技术用于积分滑模控制中。控制端的输入为电机侧的实际输入，使连杆侧的不匹配扰动变为匹配扰动。积分滑模控制用于保持阻抗控制性能，同时提高鲁棒性。仿真结果表明，所设计的控制律具有较好的稳定性和鲁棒性。
柔性关节机器人 反推控制 积分滑模控制 不匹配扰动 鲁棒阻抗控制
葛祎 胡庆
沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳 110000
国内会议
沈阳
中文
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2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）