基于二自由度PID的柔性关节机械臂控制策略研究

摘要：

　　为了提高柔性关节机械臂的控制精度和稳定性，设计了模糊二自由度PID控制的方法。以单柔性关节机械臂作为研究对象，建立了简化的理论模型，在传统PID控制器的基础上进行改进，分别使用二自由度PID控制和模糊二自由度PID控制的方法进行控制，并在Simulink中进行仿真实验。仿真结果表明，使用模糊二自由度PID控制方案，响应速度和控制精度都得到了大幅提高，跟踪误差明显降低，相比较采用二自由度PID控制，加入模糊控制后能够达到更好的控制效果。

关键词： 柔性关节 机械臂 二自由度PID 模糊控制

作者: 孙悦 胡庆

作者单位: 沈阳工业大学电气工程学院 辽宁 沈阳 110870

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十五届沈阳科学学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）