差动轮式助行机器人运动控制研究
本文主要对差动轮式助行机器人运动的顺从控制进行研究。首先针对差动轮式助行器数学模型进行了分析，建立了轮式差动助行机器人的运动学模型和动力学模型。然后通过安装在助行机器人把手上的力传感器和与胸齐高的激光传感器采集用户施加在把手上的作用力以及用户到助行机器人的相对距离。通过对数据分析，滤波等研究了助行机器人的运动控制算法。与此同时本文还将用户使用助行机器人安全性考虑在内。根据激光传感器检测用户与助行机器人的相对位置以此来防止用户发生跌倒等不安全事故。最后通过仿真验证了该研究的有效性。
轮式助行机器人 运动控制 安全性
范文博 张秋豪
沈阳工业大学电气工程学院 110870
国内会议
沈阳
中文
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2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）