基于三维激光雷达的激光SLAM算法研究

摘要：

　　由于激光雷达传感器具有不受光线影响、测量精度高等显著优点，激光SLAM技术可以解决在室内环境下难以定位的情况，而且还被广泛应用于室外场景定位，如无人机、自动驾驶等。为了深入研究基于三维激光雷达的LOAM和A_LOAM算法，本文在KITTI数据集的基础上分别运行LOAM、LOAM与IMU融合和A_LOAM算法，选取KITTI数据集中的07序列作为实验数据，分析和对比LOAM、LOAM与IMU融合和A_LOAM算法的位姿估计结果，分析和总结这三种算法的性能。

关键词： 三维激光雷达 LOAM与IMU融合 KITTI数据集

作者: 王宇杰 郭杭 余敏 曾翔 陈鑫 石良 朱晨

作者单位: 南昌大学,江西 南昌 330031 江西师范大学,江西 南昌 330022

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国北斗应用大会暨中国卫星导航与位置服务第十届年会

会议地点: 郑州

会议语种:中文

页码: 23-26

在线出版日期: 2021-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）