基于视觉的机器人组合导航方法综述
视觉SLAM指搭载相机的主体，在没有环境先验信息的情况下，在运动过程中建立环境模型，同时进行自身地图的构建.SLAM创建的地图的好坏对之后机器人的 自主定位起到关键作用.但是以单一相机作为唯一的外部传感器的视觉SLAM定位会存在速度和精度的不足，因此多传感器融合的导航系统受到了广泛重视，不同传感器组合在一起可以弥补单一传感器的不足，有较好的应用前景.本文对视觉SLAM及其与IMU、GPS、激光雷达等的组合导航方法进行了综述，系统地分析和比较了视觉SLAM及其组合导航方法，展示了视觉组合导航在机器人定位领域的应用价值.
视觉SLAM 室内导航 GPS IMU 激光雷达
高明镜 郭杭 漆钰晖
南昌大学,江西 南昌330031
国内会议
四川绵阳
中文
109-113
2018-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）