基于北斗卫星与MEMS传感器的超联邦组合导航结构研究
针对全时全域下高精度的导航与定位需求，本文系统回顾了姿态更新算法，对比分析了传统的组合导航结构，创新性地提出一种基于北斗卫星与MEMS传感器组成的超联邦组合导航结构。该结构较好地将北斗卫星数据与MEMS多传感器数据进行融合，通过引入镜像系统、置信矩阵和先验约束矩阵的概念，增强了姿态校准机制，抑制了姿态误差的传播；可实现局部滤波器的加权解为全局最优解，同时兼容局部黑箱式滤波器，解决了闭环反馈信息污染全局融合信息的弊端。本文还展望了所提出组合结构的应用，即与三维电路立体组装技术相融合，融合后结果可广泛应用单兵作战、无人机物流、共融机器人、车联网等导航、定位、定姿、定向相关领域。
北斗卫星 MEMS 姿态更新 组合结构 数据融合
刘公绪 史凌峰 刘宇宇 董亚军
超高速电路设计与电磁兼容教育部重点实验室,陕西 西安710071;西安电子科技大学CAD所,陕西 西安710071
国内会议
四川绵阳
中文
142-148
2018-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）