GNSS/单目视觉/惯性传感器组合导航算法研究
本文提出了 GNSS/单目视觉/IMU三种传感器的融合算法，考虑到异步传感器涉及三种采样率，本文先将视觉和IMU的信息进行融合，估计得到当前的位姿后，进一步与GNSS输出的位置、速度信息进行融合.融合架构包含两层：①对两帧之间的IMU数据进行积分处理，得到两帧之间相对的位移，速度和旋转后，进一步将IMU传感器的测量误差和视觉的重投影误差一起优化，估算当前的位姿.②将GNSS输出的位置、速度信息与VIO输出位姿信息进行融合，抑制发散.为了评估本文所提出的融合算法的有效性，试验部分选择了两组真实的场景进行测试，结果表明，本文算法可以有效地抑制视觉/惯导融合算法的发散，获得准确的导航解.
视觉惯性里程计 非线性优化 多传感器融合
莫善会 周泽波 杜爽 向常淦 况长虹
电子科技大学航空航天学院,四川 成都611731 四川九洲北斗导航与位置服务有限公司,四川 成都610041
国内会议
四川绵阳
中文
174-179
2018-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）