基于IMU的室内行人航位推算与EKF融合

摘要：

　　针对利用IMU进行行人航位推算(PDR)时，其定位误差会随时间积累的问题，提出了一种基于IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航位推算系统，并采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法处理传感器数据；设定了 3种阈值条件进行步伐状态的检测；在行走过程中，利用基于EKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行约束，零角速率更新(ZARU)对角速率误差进行约束，从而有效地提高了行人最终的位置精度。试验结果表明：使用该方法可以有效地提高PDR位置精度，位置误差控制在2％以内。

关键词： 行人航位推算 扩展卡尔曼滤波 步态检测 ZUPT ZARU

作者: 刘星 熊剑 郭杭

作者单位: 南昌大学,江西 南昌 330031

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国卫星导航与位置服务第七届年会暨中国北斗应用大会

会议地点: 四川绵阳

会议语种:中文

页码: 190-193

在线出版日期: 2018-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）