含关节间隙的3-CPaRR并联机构弹性动力学建模与分析
为研究关节间隙对柔性化条件下并联机构输出运动特性的影响，本文以3-CPaRR并联机构为研究对象。首先，根据该并联机构的空间位置关系，研究了该并联机构的运动学规律，表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副；其次，基于空间位置矢量模型，建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学模型，进而建立了含关节间隙的支链运动学模型；然后，基于Lankarani-Nikravesh接触力模型和修正的Coulomb摩擦力模型分别建立了含间隙转动关节的法向和切向接触力模型，并通过对关节元素间碰撞接触力向驱动关节处进行转化，从而建立了含关节间隙的3-CPaRR并联机构弹性动力学模型，最后通过实例分析了不同的关节间隙对该并联机构运动特性的影响。结果表明：含有关节间隙的柔性支链对并联机构的输出运动特性产生了重要的影响，同时该研究也为其他的含关节间隙的多体系统弹性动力学建模提供了理论基础。
并联机构 关节间隙 运动学 弹性动力学
王见 董虎 王兆东 刘俊辰 曹毅
江南大学机械工程学院,江苏,无锡,214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏,无锡,214122 江南大学机械工程学院,江苏,无锡,214122;机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏,无锡,214122
国内会议
北京
中文
218-229
2018-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）