面向大型航天器在轨服务及组装的可重构机器人设计

摘要：

　　针对大型航天器在轨运行监测、精细化维修维护、在轨组装、在轨制造等方面的应用需求，提出了一种模块化可在轨重构机器人的方案设想。基于模块化可重构的设计思想，分析了机器人的模块化组成、机构构型及典型任务的实现方案，梳理了重构机器人需解决的关键问题。可重构机器人系统能够根据操控任务、目标、场景的变化灵活配置，具有较宽的任务适应能力，是未来空间操控任务可考虑的一种低成本、高效配置手段。

关键词： 可重构机器人 在轨组装 模块化可重构

作者: 韩亮亮 杨健 陈萌 张崇峰

作者单位: 上海宇航系统工程研究所,上海,201108;上海市空间飞行器机构重点实验室,上海,201108 上海宇航系统工程研究所,上海,201108

会议类型: 国内会议

会议名称: 2018中国机构与机器科学国际会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 268-273

在线出版日期: 2018-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）