月面六足轮腿式机器人步态设计

摘要：

　　针对月面六足轮腿式机器人，开展了两种仿生"3+3"步态(昆虫式摆腿步态与哺乳动物式踢腿步态)及一种原地转弯步态的研究。对机器人单腿D-H系建模并进行正逆运动学分析，基于运动学分析结果，对足端轨迹进行规划并验证其在崎岖地形上的姿态控制能力；结合足端轨迹，设计相应步态；在ADAMS中仿真步态行走结果，通过试验验证机器人设计及步态规划的正确性。

关键词： 六足机器人 轮腿式机器人 正逆运动学 步态规划

作者: 袁帅 韩亮亮 李聪

作者单位: 上海宇航系统工程研究所 上海 200240;南京航空航天大学 南京210000 上海宇航系统工程研究所 上海 200240 上海宇航系统工程研究所 上海 200240;重庆大学 重庆400000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2018中国机构与机器科学国际会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 280-286

在线出版日期: 2018-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）