一种线对称Bricard移动机构
本文提出了一种基于线对称Bricard机构的移动机器人。通过矩阵方法 导出机构闭环方程的解，得出运动变量和几何条件之间的关系。通过螺旋矩阵，能够证明机构在运动过程中存在奇异位置。合理选用电机数量和布置电机位置，巧妙利用奇异位置实现机构能被应用于移动机器人。在Adams中进行运动仿真，规划机器人的直行和转向移动步态。机构能够实现沿直线以固定步长移动，一种转向运动，转向角度为固定角度，两种移动模式组合可以使机构从平面上一个初始点移动到另一个目标点。仿真和样机实验证明理论和分析是正确的。
线对称Bricard机构 螺旋矩阵 双移动模式 运动仿真 样机实验
巢鑫迪 刘超 姚燕安 张迪
北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京100044
国内会议
北京
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346-354
2018-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）