一种十三自由度空间操作模拟器及其顺应控制方法研究
详细介绍一种13自由度空间交会对接地面半物理仿真平台，包括其结构和性能：研究半物理仿真平台的操作臂和卫星模拟器控制模型；建立基于导纳原理的包含路径规划器、导纳控制器和运动估计器的自动对接碰撞控制系统。使用Simulink和UG联合仿真，验证运动学动力学算法以及控制模型的正确性。仿真结果表明，操作臂运动学和动力学算法正确；碰撞力被稳定控制在给定区间，证明了仿真平台的可行性及控制算法的准确性和稳定性。
半物理仿真 空间操作 机器人 顺应性
郑海潮 何俊
上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240
国内会议
北京
中文
355-360
2018-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）