基于单超声传感器的移动机器人沿墙导航

摘要：

基于家用、办公、服务等领域机器人低复杂度、低成本的考虑，本文提出基于单超声传感器获取的测距数据进行移动机器人沿墙导航的轨迹识别与跟踪，并应用DTW算法克服移动速度对建模识别的影响，通过数据预处理克服野值、镜面反射等造成的异常测距数据。最后通过实验验证了本文方法的有效性。

关键词： 移动机器人 单超声传感器 沿墙导航 轨迹识别 动态时间归整算法

作者: 周慧 李剑汶 江昊威 童峰

作者单位: 厦门大学海洋与地球学院,厦门,361005 厦门大学海洋与地球学院,厦门,361005;厦门大学水声通信与海洋信息技术教育部重点实验室,厦门,361005

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国声学学会第八届全国会员代表大会暨2014年全国声学学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 243-246

在线出版日期: 2014-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）