基于多观测器的一类过驱动系统主动容错控制设计
以四旋翼直升机姿态控制系统为对象，针对一类过驱动系统，由控制分布阵列不满秩而引起的执行器故障诊断难的问题，本文采用了一种新颖的多观测器故障诊断方法对执行器故障进行检测和估计，进而设计一种具有故障补偿并且满足H∞性能的动态输出反馈跟踪控制器。该方法不仅能够快速的检测和估计出单通道执行器故障，而且能够有效的补偿故障对系统稳定性的不利影响，保证系统在单通道执行器故障下具有一定的姿态艰踪能力。相对于状态反馈控制器，所提算法有效的避免了模拟状态量而带来的误差，一定程度上提高了系统的控制精度和可实现性。曩后通过Quanser 3-DOF Hover半物理仿真平台验证所提算法的可行性和有效性。
主动客错控制 过驱动系统 多观测器 直升机 姿态控制系统
杨新哲 姜斌 陈复扬 张柯
南京航空航天大学自动化学院,南京,210016
国内会议
南京
中文
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2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）