基于环境特征信息的机器人定位方法研究
针对机器人自定位过程中里程计的位置估计具有累计误差问题,提出了首先用机载声纳传感器探测机器人周围的局面环境特征,然后用霍夫变换提取声纳特征模型进行与全局地图模型的匹配。为了方便利用声纳传感器特征数据得到机器人位置估计,还建立了极坐标下的声纳传感器的观测模型。为了解决系统状态空间的非线性问题,采用了基于UT变换的UKF算法融合里程计和声纳传感器的信息,从而避免了状态方程的线性化处理,提高了定位精度。
机器人定位 霍夫变换 融合技术 环境特征信息 机载声纳传感器
丁华胜 王华忠
华东理工大学信息科学与工程学院,上海 200237
国内会议
上海
中文
516-522
2009-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）