6PTRT并联机器人一种逆解算法研究

摘要：

介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法.该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴滑块的移动距离,从而实现逆解的求解.实验数据的分析说明了逆解算法的正确.

关键词： 6PTRT并联机器人 结构分析 运动逆解算法 坐标变换

作者: 刘国平 李建武 张军彦

作者单位: 南昌大学 机电工程学院,江西南昌 330031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 25-28

在线出版日期: 2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）