不依赖模型的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪

摘要：

针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性.两关节直接驱动机器人的实验研究验证了本文算法的有效性.

关键词： 轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 不依赖模型 机器人

作者: 陈启军 王月娟

作者单位: 同济大学信息与控制工程系(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003年中国智能自动化会议

会议地点: 香港

会议语种:中文

页码: 509-514

在线出版日期: 2003-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）