复杂环境下BDS PPP/INS/视觉组合模型及性能分析
随着智慧城市的发展以及我国北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System,BDS)的不断升级,用户对于高精度导航定位服务需求的增长日益显著。然而城市环境中的树荫、高架桥、高楼等使得卫星信号不可避免地受到影响,导致PPP(Precise Point Positioning)技术的精度严重下降。为在复杂环境下获取高精度高可靠性的连续导航定位信息,本文在PPP的基础上引入低成本惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)和视觉相机进行数据融合,构建了一种BDS PPP/INS/视觉组合模型,并利用实测数据对其进行性能评估。实验结果表明,(1)BDS PPP定位精度与GPS基本一致,复杂环境下BDS和GPS均难以提供精密位置服务；(2)GPS+BDS可增加可用卫星数,并进一步改善PPP定位性能；(3)视觉/INS紧组合不易受到观测环境的影响；(4)GPS+BDS PPP/INS/视觉组合系统能够进一步提升定位精度尤其是在卫星信号受到遮挡的情况下。
北斗卫星导航系统 精密单点定位 惯性导航系统 视觉导航
吕洁 闵于 高周正 娄艺蓝 彭军还
中国地质大学(北京)土地科学技术学院,北京市海淀区学院路29号,100083 航天工程大学士官学校,北京市昌平区府学路7号,102249
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）