基于Sage_Husa自适应滤波和抗饱和变结构PID的农业机器人导航控制
农业机器人的作业环境复杂多变,实现农业机器人运动的精确导航与控制是农业机器人研究中的重要组成部分.本文以博创公司的旅行家四号移动机器人和上海华测GPS设备作为系统硬件平台组成,研究农业机器人自主导航系统.首先,建立农业机器人的运动学模型,并针对机器人数学模型和噪声统计模型不确定问题,利用实际估计误差与理论预计误差作为判定依据,设计了Sage_Husa自适应滤波,保证实时性与稳定性,具有较好的滤波精度.其次,利用变结构切换方法来解决路径跟踪PID控制器积分饱和现象,采用自适应变化率实现自适应调整积分项,减少了系统的超调,提高了稳定精度.最后,通过仿真和试验验证了算法的有效性.
农业机器人 自主导航 系统设计 自适应滤波 PID控制
张军 刘运 赵德安
江苏大学电气信息工程学院 镇江 212013
国内会议
兰州
中文
287-294
2014-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）