柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真
本文研究了由n杆和n转动铰构成的柔性机器人的碰撞动力学问题。考虑柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形和扭转变形，计入由于横向弯曲变形引起的纵向缩短，即非线性耦合项。考虑铰的柔性效应和质量。采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述接触-碰撞力，引入接触-碰撞力势能，运用拉格朗日方程获得接触-碰撞力所对应的广义力，从而方便地得到柔性机器人碰撞动力学方程。编制了柔性杆柔性铰机器人含有碰撞的全局动力学仿真软件，给出了碰撞动力学仿真算例，分析了碰撞效应，验证了本文方法的可行性。
机器人 碰撞动力学 Hertz接触理论 非线性阻尼理论 拉格朗日方程
钱震杰 章定国
南京理工大学理学院,南京210094
国内会议
哈尔滨
中文
1-14
2011-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）