有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

摘要：

　　采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型，研究了该模型在斜坡上的被动行走，分析了模型步行的稳定性，并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器。研究结果表明：无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走，其步行方式有两种，但均不稳定；设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走。

关键词： 双足机器人 被动行走 稳定器 仿真分析

作者: 冯帅 孙增圻

作者单位: 清华大学计算机科学与技术系，北京 100084 北京控制工程研究所，北京 100190 北京控制工程研究所，北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 2011年中国智能自动化会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 59-64

在线出版日期: 2011-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）