利用齐次变换矩阵分析人体上肢在康复运动训练中的代偿运动

摘要：

人体上肢结构具有冗余性,因此,在运动康复训练中,会出现代偿运动(motor equivalence)。 基于上肢关节的解剖学知识,本文提出了在运动康复训练中上肢的4自由度关节.连杆简化模型并对各个关节列写了齐次变换矩阵。利用齐次变换矩阵,本文计算得到了在直线轨迹的运动训练中,各关节可能的角度变化范围,其中肩关节的收展与上臂旋内旋外2个转动关节的角度变化范围比肩关节屈伸与肘关节屈伸2个转动关节的角度变化范围要更大,出现代偿运动的可能性也更高。

关键词： 代偿运动 替代运动 康复运动训练 齐次变换矩阵 冗余度

作者: 姚重阳 季林红 王子羲 陈里宁

作者单位: 清华大学精密仪器与机械学系设计工程研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届北京国际康复论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 570-577

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）