卸船机抓斗电差动驱动和防摆控制建模与仿真

摘要：

以港口的重要装卸设备--桥式抓斗卸船机为研究对象，以抓斗驱动为研究主题，应用分析力学中的第二类拉格朗日方程(Lagrange)，建立电差动抓斗驱动系统的动态数学模型。研究对象是三自由度系统，且属于多变量，强耦合，非线性系统。通过对被控对象的合理简化，提出微分负反馈的控制方法。建立仿真模型，对抓斗的摆动做进一步分析，并提出抓斗消摆控制策略，在对模型仿真的基础上，验证消摆控制的可行性。

关键词： 桥式抓斗卸船机 电差动驱动 防摆控制 抓斗驱动 数学模型 消摆控制 控制策略

作者: 张慧敏 王海涛 孟梅 柳飞 沈梁

作者单位: 北京金自天正智能控制股份有限公司 产品事业部,北京 100071

会议类型: 国内会议

会议名称: 2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 810-813

在线出版日期: 2008-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）