基于A*算法的机器人路径滚动规划
如何在复杂的未知静态环境中规划出的机器人路径全局最优或较优一直是这一领域的一个研究难题。本文研究了一种全新的基于A*算法的机器人路径滚动规划方法。该方法首先将目标点映射在机器人视野域内侧边界附近,规划出机器人局部最优路径,机器人根据此局部路径前进一步.机器人每前进一步就重复这一过程,最终机器人可沿一条全局优化的路径安全地到达终点。仿真实验表明,即使在复杂的未知环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避碰.
机器人 未知环境 路径规划 滚动规划
陈侃 张子瑜
南京师范大学,数学与计算机科学学院,南京,210097
国内会议
广西桂林
中文
299-302
2007-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）