基于约束运动水下机器人视觉悬停研究

摘要：

悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能.

关键词： 水下机器人 视觉悬停 平面单应矩阵 潜器 鲁棒性

作者: 周船 郝颖明 吴清潇 李硕 朱枫

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 贵阳、沈阳

会议语种:中文

页码: 1840-1843

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）