基于因子图优化的GNSS定位算法研究
传统滤波手段应用于卫星受限环境下的GNSS定位时,难以兼顾历史状态信息以及卫星观测量的时间相关性。为此,本文提出一种基于因子图的GNSS定位方法,该方法将伪距、载波相位、多普勒观测量添加为因子节点,引入多普勒因子连接历元间变量节点,实现解算模型的因子图优化。本文采集了静态和车载动态数据,针对单点定位(Single Point Positioning,SPP)与实时动态载波相位差分定位(Real-time kinematic,RTK)两种模式,开展了实验验证与比较。结果 表明本文所提出的方法,简单易实现,在城市卫星受限环境下提高了定位精度。相较于常规算法,单点定位静态、动态下均能提升约20％；载波相位差分定位在静态下固定率提升25％,总体水平方向上精度提升约40％。
因子图 全球卫星导航系统 伪距单点定位 载波相位差分定位
徐浪 陈晓东 黄攀
哈尔滨工程大学,哈尔滨,中国,150001 航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司,武汉,中国,430000
国内会议
北京
中文
1-6
2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）