应用光学运动捕捉系统的机器人演示编程平台
运动捕捉(MoCap)是指通过光学设备或惯性测量单元等传感器采集操作人员或物体的运动轨迹的技术。它在机器人控制、工人安全检测、远程工作等工业领域有十分广阔的应用前景。在本研究中，我们搭建了从运动姿态获取到数据处理、仿真验证再到机械臂操作的一整套机器人操作技能演示编程平台。该平台为工业生产线快速部署机器人而设计，并使非机器人专业人士可以操控机器人。该平台以光学运动捕捉系统为传感器来获取操作物体的运动轨迹数据并进行数据处理，处理结果在仿真软件中进行仿真演示以查看采集到的轨迹并验证其安全性。安全验证通过后的机器人运动轨迹将被传输到下位机机器人控制系统中。我们设计了跟踪控制器以控制机器人完成期望的运动。由于通过MoCap获得的数据约束较少且存在丢点等问题，不能直接将原始数据应用在机械臂操作上，需要进行一定的数据处理。本文提出了针对MoCap数据应用于机器人操作引导的数据处理算法，对原始数据进行丢点补偿、空间映射等，获得了一条安全可靠的轨迹供机械臂后续运行。所研发的机器人演示编程平台操作简单，便于二次开发。
运动捕捉 数据处理 演示学习
闫恒源 胡浩鹏 曹芷琪 楼云江
哈尔滨工业大学(深圳),广东深圳,中国,518000
国内会议
第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)
合肥
中文
140-144
2021-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）